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update
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4638f385c8
commit
a14b5b69de
@ -311,7 +311,7 @@
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||||
</ArmAdsMisc>
|
||||
<Cads>
|
||||
<interw>1</interw>
|
||||
<Optim>3</Optim>
|
||||
<Optim>1</Optim>
|
||||
<oTime>0</oTime>
|
||||
<SplitLS>0</SplitLS>
|
||||
<OneElfS>1</OneElfS>
|
||||
|
||||
28
Src/MPU6050_Reg.h
Normal file
28
Src/MPU6050_Reg.h
Normal file
@ -0,0 +1,28 @@
|
||||
#ifndef __MPU6050_REG_H
|
||||
#define __MPU6050_REG_H
|
||||
|
||||
#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19
|
||||
#define MPU6050_CONFIG 0x1A
|
||||
#define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B
|
||||
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C
|
||||
|
||||
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B
|
||||
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 0x3C
|
||||
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D
|
||||
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L 0x3E
|
||||
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
|
||||
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L 0x40
|
||||
#define MPU6050_TEMP_OUT_H 0x41
|
||||
#define MPU6050_TEMP_OUT_L 0x42
|
||||
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H 0x43
|
||||
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L 0x44
|
||||
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H 0x45
|
||||
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L 0x46
|
||||
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H 0x47
|
||||
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L 0x48
|
||||
|
||||
#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B
|
||||
#define MPU6050_PWR_MGMT_2 0x6C
|
||||
#define MPU6050_WHO_AM_I 0x75
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
47
Src/main.cpp
47
Src/main.cpp
@ -1,28 +1,41 @@
|
||||
#include "Delay.hpp"
|
||||
#include "stm32f10x.h"
|
||||
#include "stm32f10x_gpio.h"
|
||||
#include "ztLed.hpp"
|
||||
#include "ztOLED.hpp"
|
||||
#include "stm32f10x_rcc.h"
|
||||
#include "ztMpu6050.hpp"
|
||||
#include "ztOled.hpp"
|
||||
#include <cstdint>
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
|
||||
|
||||
int main(){
|
||||
zt::Led leda0(RCC_APB2Periph_GPIOA,GPIO_Pin_0,GPIOA);
|
||||
zt::Led ledc13(RCC_APB2Periph_GPIOC,GPIO_Pin_13,GPIOC);
|
||||
// zt::Led leda0(RCC_APB2Periph_GPIOA,GPIO_Pin_0,GPIOA);
|
||||
// zt::Led ledc13(RCC_APB2Periph_GPIOC,GPIO_Pin_13,GPIOC);
|
||||
|
||||
zt::Oled oled(RCC_APB2Periph_GPIOB,GPIOB,GPIO_Pin_8,GPIO_Pin_9);
|
||||
oled.ShowString(1, 1, "Hello,world!")
|
||||
.ShowString(2, 1, "by Zengtudor")
|
||||
.ShowString(3, 1, "From BDFS EECRPD")
|
||||
.ShowString(4, 1, "time:");
|
||||
.ShowString(2, 1, "by Zengtudor")
|
||||
.ShowString(3, 1, "From BDFS EECRPD")
|
||||
.ShowString(4, 1, "time:");
|
||||
|
||||
u32 delayTime = 500;
|
||||
u32 time = 0;
|
||||
delay_ms(500);
|
||||
|
||||
zt::Mpu6050 mpu(RCC_APB1Periph_I2C2,I2C2,RCC_APB2Periph_GPIOB,GPIOB,GPIO_Pin_10,GPIO_Pin_11);
|
||||
int16_t arr[6],first[6];
|
||||
oled.Clear();
|
||||
const float change = 32767.0f/4.0f;
|
||||
char c[3][50];
|
||||
mpu.MPU6050_GetData(arr, arr+1, arr+2, arr+3, arr+4, arr+5);
|
||||
first[0]=arr[0],first[1]=arr[1],first[2]=arr[2];
|
||||
while(true){
|
||||
time++;
|
||||
leda0.setOn();
|
||||
ledc13.setOff();
|
||||
delay_ms(delayTime);
|
||||
leda0.setOff();
|
||||
ledc13.setOn();
|
||||
delay_ms(delayTime);
|
||||
oled.ShowUNum(4, 6, time);
|
||||
mpu.MPU6050_GetData(arr, arr+1, arr+2, arr+3, arr+4, arr+5);
|
||||
sprintf(c[0], "%.2f",float(arr[0]-first[0])/change);
|
||||
sprintf(c[1], "%.2f",float(arr[1]-first[1])/change);
|
||||
sprintf(c[2], "%.2f",float(arr[2]-first[2])/change);
|
||||
oled.ShowString(1, 1, "id:")
|
||||
.ShowUNum(1,4,mpu.MPU6050_GetID())
|
||||
.ShowString(2,1,c[0])
|
||||
.ShowString(3,1,c[1])
|
||||
.ShowString(4,1,c[2]);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@ -16,8 +16,8 @@ namespace zt{
|
||||
GPIO_Init(_GPIOx, &gpioInitStructure);
|
||||
}
|
||||
virtual ~Led(){
|
||||
GPIO_DeInit(_GPIOx);
|
||||
RCC_APB2PeriphClockCmd(_RCC_APB2Periph, DISABLE);
|
||||
// GPIO_DeInit(_GPIOx);
|
||||
// RCC_APB2PeriphClockCmd(_RCC_APB2Periph, DISABLE);
|
||||
}
|
||||
Led& setOn(){
|
||||
GPIO_SetBits(_GPIOx, _GPIO_Pin);
|
||||
|
||||
205
Src/ztMpu6050.hpp
Normal file
205
Src/ztMpu6050.hpp
Normal file
@ -0,0 +1,205 @@
|
||||
#pragma once
|
||||
|
||||
#include "stm32f10x.h" // Device header
|
||||
#include "MPU6050_Reg.h"
|
||||
#include "stm32f10x_gpio.h"
|
||||
#include "stm32f10x_i2c.h"
|
||||
#include "stm32f10x_rcc.h"
|
||||
#include <cstdint>
|
||||
|
||||
#define MPU6050_ADDRESS 0xD0 //MPU6050的I2C从机地址
|
||||
|
||||
namespace zt {
|
||||
class Mpu6050{
|
||||
private:
|
||||
/**
|
||||
* 函 数：MPU6050等待事件
|
||||
* 参 数：同I2C_CheckEvent
|
||||
* 返 回 值：无
|
||||
*/
|
||||
void MPU6050_WaitEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)
|
||||
{
|
||||
uint32_t Timeout;
|
||||
Timeout = 10000; //给定超时计数时间
|
||||
while (I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT) != SUCCESS) //循环等待指定事件
|
||||
{
|
||||
Timeout --; //等待时，计数值自减
|
||||
if (Timeout == 0) //自减到0后，等待超时
|
||||
{
|
||||
/*超时的错误处理代码，可以添加到此处*/
|
||||
break; //跳出等待，不等了
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 函 数：MPU6050写寄存器
|
||||
* 参 数：RegAddress 寄存器地址，范围：参考MPU6050手册的寄存器描述
|
||||
* 参 数：Data 要写入寄存器的数据，范围：0x00~0xFF
|
||||
* 返 回 值：无
|
||||
*/
|
||||
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
|
||||
{
|
||||
I2C_GenerateSTART(I2Cx, ENABLE); //硬件I2C生成起始条件
|
||||
MPU6050_WaitEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT); //等待EV5
|
||||
|
||||
I2C_Send7bitAddress(I2Cx, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter); //硬件I2C发送从机地址，方向为发送
|
||||
MPU6050_WaitEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED); //等待EV6
|
||||
|
||||
I2C_SendData(I2Cx, RegAddress); //硬件I2C发送寄存器地址
|
||||
MPU6050_WaitEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING); //等待EV8
|
||||
|
||||
I2C_SendData(I2Cx, Data); //硬件I2C发送数据
|
||||
MPU6050_WaitEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED); //等待EV8_2
|
||||
|
||||
I2C_GenerateSTOP(I2Cx, ENABLE); //硬件I2C生成终止条件
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 函 数：MPU6050读寄存器
|
||||
* 参 数：RegAddress 寄存器地址，范围：参考MPU6050手册的寄存器描述
|
||||
* 返 回 值：读取寄存器的数据，范围：0x00~0xFF
|
||||
*/
|
||||
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
|
||||
{
|
||||
uint8_t Data;
|
||||
|
||||
I2C_GenerateSTART(I2Cx, ENABLE); //硬件I2C生成起始条件
|
||||
MPU6050_WaitEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT); //等待EV5
|
||||
|
||||
I2C_Send7bitAddress(I2Cx, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter); //硬件I2C发送从机地址，方向为发送
|
||||
MPU6050_WaitEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED); //等待EV6
|
||||
|
||||
I2C_SendData(I2Cx, RegAddress); //硬件I2C发送寄存器地址
|
||||
MPU6050_WaitEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED); //等待EV8_2
|
||||
|
||||
I2C_GenerateSTART(I2Cx, ENABLE); //硬件I2C生成重复起始条件
|
||||
MPU6050_WaitEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT); //等待EV5
|
||||
|
||||
I2C_Send7bitAddress(I2Cx, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver); //硬件I2C发送从机地址，方向为接收
|
||||
MPU6050_WaitEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED); //等待EV6
|
||||
|
||||
I2C_AcknowledgeConfig(I2Cx, DISABLE); //在接收最后一个字节之前提前将应答失能
|
||||
I2C_GenerateSTOP(I2Cx, ENABLE); //在接收最后一个字节之前提前申请停止条件
|
||||
|
||||
MPU6050_WaitEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED); //等待EV7
|
||||
Data = I2C_ReceiveData(I2Cx); //接收数据寄存器
|
||||
|
||||
I2C_AcknowledgeConfig(I2Cx, ENABLE); //将应答恢复为使能，为了不影响后续可能产生的读取多字节操作
|
||||
|
||||
return Data;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 函 数：MPU6050初始化
|
||||
* 参 数：无
|
||||
* 返 回 值：无
|
||||
*/
|
||||
void MPU6050_Init(void)
|
||||
{
|
||||
/*开启时钟*/
|
||||
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph, ENABLE); //开启I2Cx的时钟
|
||||
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph, ENABLE); //开启GPIOB的时钟
|
||||
|
||||
/*GPIO初始化*/
|
||||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
|
||||
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_SCL|GPIO_Pin_SDA;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
|
||||
GPIO_Init(GPIOx, &GPIO_InitStructure); //将PB10和PB11引脚初始化为复用开漏输出
|
||||
|
||||
/*I2C初始化*/
|
||||
I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure; //定义结构体变量
|
||||
I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C; //模式，选择为I2C模式
|
||||
I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000; //时钟速度，选择为50KHz
|
||||
I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2; //时钟占空比，选择Tlow/Thigh = 2
|
||||
I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable; //应答，选择使能
|
||||
I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit; //应答地址，选择7位，从机模式下才有效
|
||||
I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00; //自身地址，从机模式下才有效
|
||||
I2C_Init(I2Cx, &I2C_InitStructure); //将结构体变量交给I2C_Init，配置I2Cx
|
||||
|
||||
/*I2C使能*/
|
||||
I2C_Cmd(I2Cx, ENABLE); //使能I2Cx，开始运行
|
||||
|
||||
/*MPU6050寄存器初始化，需要对照MPU6050手册的寄存器描述配置，此处仅配置了部分重要的寄存器*/
|
||||
MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01); //电源管理寄存器1，取消睡眠模式，选择时钟源为X轴陀螺仪
|
||||
MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00); //电源管理寄存器2，保持默认值0，所有轴均不待机
|
||||
MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09); //采样率分频寄存器，配置采样率
|
||||
MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06); //配置寄存器，配置DLPF
|
||||
MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18); //陀螺仪配置寄存器，选择满量程为±2000°/s
|
||||
MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x08); //加速度计配置寄存器，选择满量程为±16g
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 函 数：MPU6050获取ID号
|
||||
* 参 数：无
|
||||
* 返 回 值：MPU6050的ID号
|
||||
*/
|
||||
public:
|
||||
uint8_t MPU6050_GetID(void)
|
||||
{
|
||||
return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I); //返回WHO_AM_I寄存器的值
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 函 数：MPU6050获取数据
|
||||
* 参 数：AccX AccY AccZ 加速度计X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767
|
||||
* 参 数：GyroX GyroY GyroZ 陀螺仪X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767
|
||||
* 返 回 值：无
|
||||
*/
|
||||
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
|
||||
int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
|
||||
{
|
||||
uint8_t DataH, DataL; //定义数据高8位和低8位的变量
|
||||
|
||||
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H); //读取加速度计X轴的高8位数据
|
||||
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L); //读取加速度计X轴的低8位数据
|
||||
*AccX = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
|
||||
|
||||
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H); //读取加速度计Y轴的高8位数据
|
||||
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L); //读取加速度计Y轴的低8位数据
|
||||
*AccY = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
|
||||
|
||||
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H); //读取加速度计Z轴的高8位数据
|
||||
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L); //读取加速度计Z轴的低8位数据
|
||||
*AccZ = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
|
||||
|
||||
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H); //读取陀螺仪X轴的高8位数据
|
||||
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L); //读取陀螺仪X轴的低8位数据
|
||||
*GyroX = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
|
||||
|
||||
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H); //读取陀螺仪Y轴的高8位数据
|
||||
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L); //读取陀螺仪Y轴的低8位数据
|
||||
*GyroY = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
|
||||
|
||||
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H); //读取陀螺仪Z轴的高8位数据
|
||||
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L); //读取陀螺仪Z轴的低8位数据
|
||||
*GyroZ = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
|
||||
}
|
||||
/*
|
||||
获取加速度,返回值为tuple(float...) x,y,z
|
||||
*/
|
||||
// std::tuple<float,float,float> getAcc(){
|
||||
// int16_t arr[6];
|
||||
// MPU6050_GetData(arr, arr+1, arr+2, arr+3, arr+4, arr+5);
|
||||
|
||||
// const float change = 16384.0f;
|
||||
// return std::make_tuple(float(arr[0])/change,float(arr[1])/change,float(arr[2])/change);
|
||||
// }
|
||||
private:
|
||||
const u32 RCC_APB2Periph,RCC_APB1Periph;
|
||||
const u16 GPIO_Pin_SCL,GPIO_Pin_SDA;
|
||||
GPIO_TypeDef *const GPIOx;
|
||||
I2C_TypeDef *const I2Cx;
|
||||
public:
|
||||
|
||||
Mpu6050(const u32 &RCC_APB1Periph,I2C_TypeDef *const &I2Cx,const u32 &RCC_APB2Periph,GPIO_TypeDef *const& GPIOx ,const u16 &GPIO_Pin_SCL,const u16 &GPIO_Pin_SDA):RCC_APB1Periph(RCC_APB1Periph),I2Cx(I2Cx),RCC_APB2Periph(RCC_APB2Periph),GPIO_Pin_SCL(GPIO_Pin_SCL),GPIO_Pin_SDA(GPIO_Pin_SDA),GPIOx(GPIOx){
|
||||
MPU6050_Init();
|
||||
}
|
||||
virtual ~Mpu6050(){
|
||||
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
@ -349,7 +349,6 @@ namespace zt{
|
||||
return *this;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
Oled(const u32 &RCC_APB2Periph,GPIO_TypeDef *const& GPIOx,const u16 &GPIO_PIN_SCL,const u16 &GPIO_PIN_SDA)
|
||||
:_RCC_APB2Periph(RCC_APB2Periph),_GPIOx(GPIOx),_GPIO_PIN_SCL(GPIO_PIN_SCL),_GPIO_PIN_SDA(GPIO_PIN_SDA){
|
||||
RCC_APB2PeriphClockCmd(_RCC_APB2Periph, ENABLE);
|
||||
@ -368,8 +367,8 @@ namespace zt{
|
||||
Init();
|
||||
}
|
||||
virtual ~Oled(){
|
||||
GPIO_DeInit(_GPIOx);
|
||||
RCC_APB2PeriphClockCmd(_RCC_APB2Periph, DISABLE);
|
||||
// GPIO_DeInit(_GPIOx);
|
||||
// RCC_APB2PeriphClockCmd(_RCC_APB2Periph, DISABLE);
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
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