update

Project.uvprojx

@@ -311,7 +311,7 @@
           </ArmAdsMisc>
           <Cads>
             <interw>1</interw>
-            <Optim>3</Optim>
+            <Optim>1</Optim>
             <oTime>0</oTime>
             <SplitLS>0</SplitLS>
             <OneElfS>1</OneElfS>

Src/MPU6050_Reg.h

@@ -0,0 +1,28 @@
+#ifndef __MPU6050_REG_H
+#define __MPU6050_REG_H
+
+#define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19
+#define	MPU6050_CONFIG			0x1A
+#define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
+#define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C
+
+#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
+#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
+#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
+#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
+#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
+#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
+#define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
+#define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
+#define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
+#define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
+#define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
+#define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
+#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
+#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48
+
+#define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B
+#define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C
+#define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75
+
+#endif

Src/main.cpp

@@ -1,28 +1,41 @@
 #include "Delay.hpp"
+#include "stm32f10x.h"
 #include "stm32f10x_gpio.h"
-#include "ztLed.hpp"
+#include "stm32f10x_rcc.h"
-#include "ztOLED.hpp"
+#include "ztMpu6050.hpp"
+#include "ztOled.hpp"
+#include <cstdint>
+#include <stdio.h>
+
 
 int main(){
-	zt::Led leda0(RCC_APB2Periph_GPIOA,GPIO_Pin_0,GPIOA);
+	// zt::Led leda0(RCC_APB2Periph_GPIOA,GPIO_Pin_0,GPIOA);
-	zt::Led ledc13(RCC_APB2Periph_GPIOC,GPIO_Pin_13,GPIOC);
+	// zt::Led ledc13(RCC_APB2Periph_GPIOC,GPIO_Pin_13,GPIOC);
 
 	zt::Oled oled(RCC_APB2Periph_GPIOB,GPIOB,GPIO_Pin_8,GPIO_Pin_9);
 	oled.ShowString(1, 1, "Hello,world!")
-		.ShowString(2, 1, "by Zengtudor")
+	.ShowString(2, 1, "by Zengtudor")
-		.ShowString(3, 1, "From BDFS EECRPD")
+	.ShowString(3, 1, "From BDFS EECRPD")
-		.ShowString(4, 1, "time:");
+	.ShowString(4, 1, "time:");
 
-	u32 delayTime = 500;
+	delay_ms(500);
-	u32 time = 0;
+
+	zt::Mpu6050 mpu(RCC_APB1Periph_I2C2,I2C2,RCC_APB2Periph_GPIOB,GPIOB,GPIO_Pin_10,GPIO_Pin_11);
+	int16_t arr[6],first[6];
+	oled.Clear();
+	const float change = 32767.0f/4.0f;
+	char c[3][50];
+	mpu.MPU6050_GetData(arr, arr+1, arr+2, arr+3, arr+4, arr+5);
+	first[0]=arr[0],first[1]=arr[1],first[2]=arr[2];
 	while(true){
-		time++;
+		mpu.MPU6050_GetData(arr, arr+1, arr+2, arr+3, arr+4, arr+5);
-		leda0.setOn();
+		sprintf(c[0], "%.2f",float(arr[0]-first[0])/change);
-		ledc13.setOff();
+		sprintf(c[1], "%.2f",float(arr[1]-first[1])/change);
-		delay_ms(delayTime);
+		sprintf(c[2], "%.2f",float(arr[2]-first[2])/change);
-		leda0.setOff();
+		oled.ShowString(1, 1, "id:")
-		ledc13.setOn();
+			.ShowUNum(1,4,mpu.MPU6050_GetID())
-		delay_ms(delayTime);
+			.ShowString(2,1,c[0])
-		oled.ShowUNum(4, 6, time);
+			.ShowString(3,1,c[1])
+			.ShowString(4,1,c[2]);
 	}
 }

Src/ztLed.hpp

@@ -16,8 +16,8 @@ namespace zt{
             GPIO_Init(_GPIOx, &gpioInitStructure);
         }
         virtual ~Led(){
-            GPIO_DeInit(_GPIOx);
+            // GPIO_DeInit(_GPIOx);
-            RCC_APB2PeriphClockCmd(_RCC_APB2Periph, DISABLE);
+            // RCC_APB2PeriphClockCmd(_RCC_APB2Periph, DISABLE);
         }
         Led& setOn(){
             GPIO_SetBits(_GPIOx, _GPIO_Pin);

Src/ztMpu6050.hpp

@@ -0,0 +1,205 @@
+#pragma once
+
+#include "stm32f10x.h"                  // Device header
+#include "MPU6050_Reg.h"
+#include "stm32f10x_gpio.h"
+#include "stm32f10x_i2c.h"
+#include "stm32f10x_rcc.h"
+#include <cstdint>
+
+#define MPU6050_ADDRESS		0xD0		//MPU6050的I2C从机地址
+
+namespace zt {
+    class Mpu6050{
+    private:
+        /**
+        * 函    数：MPU6050等待事件
+        * 参    数：同I2C_CheckEvent
+        * 返 回 值：无
+        */
+        void MPU6050_WaitEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)
+        {
+            uint32_t Timeout;
+            Timeout = 10000;									//给定超时计数时间
+            while (I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT) != SUCCESS)	//循环等待指定事件
+            {
+                Timeout --;										//等待时，计数值自减
+                if (Timeout == 0)								//自减到0后，等待超时
+                {
+                    /*超时的错误处理代码，可以添加到此处*/
+                    break;										//跳出等待，不等了
+                }
+            }
+        }
+
+        /**
+        * 函    数：MPU6050写寄存器
+        * 参    数：RegAddress 寄存器地址，范围：参考MPU6050手册的寄存器描述
+        * 参    数：Data 要写入寄存器的数据，范围：0x00~0xFF
+        * 返 回 值：无
+        */
+        void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
+        {
+            I2C_GenerateSTART(I2Cx, ENABLE);										//硬件I2C生成起始条件
+            MPU6050_WaitEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);					//等待EV5
+            
+            I2C_Send7bitAddress(I2Cx, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);	//硬件I2C发送从机地址，方向为发送
+            MPU6050_WaitEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);	//等待EV6
+            
+            I2C_SendData(I2Cx, RegAddress);											//硬件I2C发送寄存器地址
+            MPU6050_WaitEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING);			//等待EV8
+            
+            I2C_SendData(I2Cx, Data);												//硬件I2C发送数据
+            MPU6050_WaitEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);				//等待EV8_2
+            
+            I2C_GenerateSTOP(I2Cx, ENABLE);											//硬件I2C生成终止条件
+        }
+
+        /**
+        * 函    数：MPU6050读寄存器
+        * 参    数：RegAddress 寄存器地址，范围：参考MPU6050手册的寄存器描述
+        * 返 回 值：读取寄存器的数据，范围：0x00~0xFF
+        */
+        uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
+        {
+            uint8_t Data;
+            
+            I2C_GenerateSTART(I2Cx, ENABLE);										//硬件I2C生成起始条件
+            MPU6050_WaitEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);					//等待EV5
+            
+            I2C_Send7bitAddress(I2Cx, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);	//硬件I2C发送从机地址，方向为发送
+            MPU6050_WaitEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);	//等待EV6
+            
+            I2C_SendData(I2Cx, RegAddress);											//硬件I2C发送寄存器地址
+            MPU6050_WaitEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);				//等待EV8_2
+            
+            I2C_GenerateSTART(I2Cx, ENABLE);										//硬件I2C生成重复起始条件
+            MPU6050_WaitEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);					//等待EV5
+            
+            I2C_Send7bitAddress(I2Cx, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver);		//硬件I2C发送从机地址，方向为接收
+            MPU6050_WaitEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED);		//等待EV6
+            
+            I2C_AcknowledgeConfig(I2Cx, DISABLE);									//在接收最后一个字节之前提前将应答失能
+            I2C_GenerateSTOP(I2Cx, ENABLE);											//在接收最后一个字节之前提前申请停止条件
+            
+            MPU6050_WaitEvent(I2Cx, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED);				//等待EV7
+            Data = I2C_ReceiveData(I2Cx);											//接收数据寄存器
+            
+            I2C_AcknowledgeConfig(I2Cx, ENABLE);									//将应答恢复为使能，为了不影响后续可能产生的读取多字节操作
+            
+            return Data;
+        }
+
+        /**
+        * 函    数：MPU6050初始化
+        * 参    数：无
+        * 返 回 值：无
+        */
+        void MPU6050_Init(void)
+        {
+            /*开启时钟*/
+            RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph, ENABLE);		//开启I2Cx的时钟
+            RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph, ENABLE);		//开启GPIOB的时钟
+            
+            /*GPIO初始化*/
+            GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
+            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
+            // GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
+            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_SCL|GPIO_Pin_SDA;
+            GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
+            GPIO_Init(GPIOx, &GPIO_InitStructure);					//将PB10和PB11引脚初始化为复用开漏输出
+            
+            /*I2C初始化*/
+            I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;						//定义结构体变量
+            I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;				//模式，选择为I2C模式
+            I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000;				//时钟速度，选择为50KHz
+            I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;		//时钟占空比，选择Tlow/Thigh = 2
+            I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;				//应答，选择使能
+            I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;	//应答地址，选择7位，从机模式下才有效
+            I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;				//自身地址，从机模式下才有效
+            I2C_Init(I2Cx, &I2C_InitStructure);						//将结构体变量交给I2C_Init，配置I2Cx
+            
+            /*I2C使能*/
+            I2C_Cmd(I2Cx, ENABLE);									//使能I2Cx，开始运行
+            
+            /*MPU6050寄存器初始化，需要对照MPU6050手册的寄存器描述配置，此处仅配置了部分重要的寄存器*/
+            MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);				//电源管理寄存器1，取消睡眠模式，选择时钟源为X轴陀螺仪
+            MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);				//电源管理寄存器2，保持默认值0，所有轴均不待机
+            MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);				//采样率分频寄存器，配置采样率
+            MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);					//配置寄存器，配置DLPF
+            MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);			//陀螺仪配置寄存器，选择满量程为±2000°/s
+            MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x08);			//加速度计配置寄存器，选择满量程为±16g
+        }
+
+
+        /**
+        * 函    数：MPU6050获取ID号
+        * 参    数：无
+        * 返 回 值：MPU6050的ID号
+        */
+    public:
+        uint8_t MPU6050_GetID(void)
+        {
+            return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);		//返回WHO_AM_I寄存器的值
+        }
+
+        /**
+        * 函    数：MPU6050获取数据
+        * 参    数：AccX AccY AccZ 加速度计X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767
+        * 参    数：GyroX GyroY GyroZ 陀螺仪X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767
+        * 返 回 值：无
+        */
+        void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
+                                int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
+        {
+            uint8_t DataH, DataL;								//定义数据高8位和低8位的变量
+            
+            DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);		//读取加速度计X轴的高8位数据
+            DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);		//读取加速度计X轴的低8位数据
+            *AccX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
+            
+            DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);		//读取加速度计Y轴的高8位数据
+            DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);		//读取加速度计Y轴的低8位数据
+            *AccY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
+            
+            DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);		//读取加速度计Z轴的高8位数据
+            DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);		//读取加速度计Z轴的低8位数据
+            *AccZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
+            
+            DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);		//读取陀螺仪X轴的高8位数据
+            DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);		//读取陀螺仪X轴的低8位数据
+            *GyroX = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
+            
+            DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);		//读取陀螺仪Y轴的高8位数据
+            DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);		//读取陀螺仪Y轴的低8位数据
+            *GyroY = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
+            
+            DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);		//读取陀螺仪Z轴的高8位数据
+            DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);		//读取陀螺仪Z轴的低8位数据
+            *GyroZ = (DataH << 8) | DataL;						//数据拼接，通过输出参数返回
+        }
+        /*
+        获取加速度,返回值为tuple(float...) x,y,z
+        */
+        // std::tuple<float,float,float> getAcc(){
+        //     int16_t arr[6];
+        //     MPU6050_GetData(arr, arr+1, arr+2, arr+3, arr+4, arr+5);
+
+        //     const float change = 16384.0f;
+        //     return std::make_tuple(float(arr[0])/change,float(arr[1])/change,float(arr[2])/change);
+        // }
+    private:
+        const u32 RCC_APB2Periph,RCC_APB1Periph;
+        const u16 GPIO_Pin_SCL,GPIO_Pin_SDA;
+        GPIO_TypeDef *const GPIOx; 
+        I2C_TypeDef *const I2Cx;
+    public:
+        
+        Mpu6050(const u32 &RCC_APB1Periph,I2C_TypeDef *const &I2Cx,const u32 &RCC_APB2Periph,GPIO_TypeDef *const& GPIOx ,const u16 &GPIO_Pin_SCL,const u16 &GPIO_Pin_SDA):RCC_APB1Periph(RCC_APB1Periph),I2Cx(I2Cx),RCC_APB2Periph(RCC_APB2Periph),GPIO_Pin_SCL(GPIO_Pin_SCL),GPIO_Pin_SDA(GPIO_Pin_SDA),GPIOx(GPIOx){
+            MPU6050_Init();
+        }
+        virtual ~Mpu6050(){
+
+        }
+    };
+}

Src/ztOLED.hpp

@@ -349,7 +349,6 @@ namespace zt{
             return *this;
         }
 
-
         Oled(const u32 &RCC_APB2Periph,GPIO_TypeDef *const& GPIOx,const u16 &GPIO_PIN_SCL,const u16 &GPIO_PIN_SDA)
         :_RCC_APB2Periph(RCC_APB2Periph),_GPIOx(GPIOx),_GPIO_PIN_SCL(GPIO_PIN_SCL),_GPIO_PIN_SDA(GPIO_PIN_SDA){
             RCC_APB2PeriphClockCmd(_RCC_APB2Periph, ENABLE);
@@ -368,8 +367,8 @@ namespace zt{
             Init();
         }
         virtual ~Oled(){
-            GPIO_DeInit(_GPIOx);
+            // GPIO_DeInit(_GPIOx);
-            RCC_APB2PeriphClockCmd(_RCC_APB2Periph, DISABLE);
+            // RCC_APB2PeriphClockCmd(_RCC_APB2Periph, DISABLE);
         }
     };
 }